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第3章：话题通信（Topics）
课程：ROS 2 C++17 编程 章节：第3章 课时：2 课时（90 分钟） 教学方式：讲授 + 演示
连接、环境与分工见公共环境。本章节点在 COM260 运行，GUI 在 x86 课程容器运行；SensorData 与 Person 发布者使用独立 sensor_pub_cpp 包。
3.1 发布-订阅模型原理
知识点 3.1.1：话题通信架构
话题通信是 ROS 2 中最基本的通信方式，采用异步、多对多的发布-订阅模式：
Publisher 1 ─────┐
├──► Topic: "/camera/image" ──► Subscriber A
Publisher 2 ─────┘ Subscriber B
Subscriber C
图 3-1：话题通信的多对多发布-订阅模型。发布者与订阅者完全解耦，互不知晓对方的存在。
知识点 3.1.2：C++ Publisher API
#include <chrono>
#include <memory>
#include <string>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
class TalkerNode : public rclcpp::Node
{
public:
TalkerNode() : Node("talker")
{
publisher_ = create_publisher<std_msgs::msg::String>("chatter", 10);
timer_ = create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(500), [this]() {
std_msgs::msg::String message;
message.data = "Hello ROS 2: " + std::to_string(count_++);
publisher_->publish(message);
RCLCPP_INFO(get_logger(), "发布: %s", message.data.c_str());
});
}
private:
int count_{0};
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};
int main(int argc, char ** argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<TalkerNode>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}程序 3-1：C++ Publisher 完整示例。create_publisher 的三个核心参数：模板参数中的消息类型，以及话题名称、QoS 队列深度。
知识点 3.1.3：C++ Subscriber API
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
class ListenerNode : public rclcpp::Node
{
public:
ListenerNode() : Node("listener")
{
subscription_ = create_subscription<std_msgs::msg::String>("chatter", 10,
[this](std_msgs::msg::String::ConstSharedPtr message) {
RCLCPP_INFO(get_logger(), "收到: %s", message->data.c_str());
});
}
private:
rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};
int main(int argc, char ** argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<ListenerNode>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}将上述两个完整程序分别保存为 teacher_talker.cpp 和 teacher_listener.cpp，加入 ament_cmake 构建目标；本章参考包已注册同名入口，两个 COM260 终端加载课程环境后分别运行 ros2 run topic_demo_cpp teacher_talker 和 ros2 run topic_demo_cpp teacher_listener。这些 String 示例与核心 Gps 示例的 talker / listener 分开命名。
程序 3-2：C++ Subscriber 完整示例。create_subscription 的本示例的回调参数为 std_msgs::msg::String::ConstSharedPtr msg，msg 为消息共享指针。
知识点 3.1.4：官方要点——编写发布者与订阅者
官方发布/订阅教程的 talker/listener 是核心范例：发布端用 create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10) 创建发布者，create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(500), timer_callback) 以 0.5 秒周期发布；订阅端用 create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic", 10, listener_callback) 注册回调。这里需要注意：回调参数为共享指针，保存共享指针副本可以延长消息生命周期；不要保存脱离所有权的悬空引用。String 属于 std_msgs，自定义类型需要在接口包中定义（见 3.3 节）。
初学者最常见的错误是把 定时器写成 while 循环加 std::this_thread::sleep_for——这会导致节点阻塞、无法处理回调，官方教程通过「timer_callback + spin」的模式强调回调驱动的编程范式。对比 Python 版本（rclpy）可以体会到，相同话题两端可用不同语言实现，跨语言互通是 ROS 2 中间件层的天然能力。
3.2 标准消息类型
知识点 3.2.1：常用标准消息
ROS 2 提供丰富的标准消息类型，按功能包分类：
std_msgs/ # 基础类型
├── String # 字符串 (data: string)
├── Int32, Int64 # 整数
├── Float32, Float64 # 浮点数
├── Bool # 布尔值
├── Empty # 空消息（用作信号）
└── Header # 标准头 (stamp: time, frame_id: string)
sensor_msgs/ # 传感器消息
├── Image # 图像（rgb, depth）
├── LaserScan # 激光雷达扫描
├── PointCloud2 # 3D 点云
├── Imu # IMU 数据
└── Joy # 手柄数据
geometry_msgs/ # 几何消息
├── Twist # 速度指令 (linear + angular)
├── Pose # 位姿 (position + orientation)
├── Vector3 # 三维向量
└── Quaternion # 四元数
知识点 3.2.2：查看消息定义
# 查看消息类型定义
ros2 interface show std_msgs/msg/String
# 输出：string data
ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist
# 输出：
# Vector3 linear
# float64 x
# float64 y
# float64 z
# Vector3 angular
# float64 x
# float64 y
# float64 z
# 查看消息属性
ros2 interface proto std_msgs/msg/String
# 输出："data: ''\n"知识点 3.2.3：官方要点——话题模型与命令行工具
官方 Understanding ROS 2 topics 教程以小乌龟记乌龟位置为例说明：话题（Topic）是节点之间传递消息的通道，消息类型是通信双方的唯一协议，发布者与订阅者互不知晓对方存在。Articulated Robotics 用「广播电台」作类比——发布者只负责播音，订阅者只负责收听，频道（话题名）与节目单（消息类型）必须一致才能收到内容。
教程要求掌握的话题命令与本章 3.2 节完全一致：ros2 topic list -t（含类型）、ros2 topic echo（查看消息流）、ros2 topic info（查看发布/订阅计数与 QoS）、ros2 topic hz（测频率）、ros2 topic bw（测带宽）。其中 info -v 输出的 QoS 行是排查「订阅不到数据」问题的关键——RELIABLE 发布者与 BEST_EFFORT 订阅者兼容，而 BEST_EFFORT 发布者无法满足 RELIABLE 订阅者的要求，这正是本章练习 3.5 的实验动机。
3.3 自定义消息接口
知识点 3.3.1：创建自定义 .msg 文件
自定义消息接口需要单独创建一个包（仅支持 CMake 构建）：
custom_interfaces/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
└── msg/
└── SensorData.msg # 自定义消息定义文件
# CMakeLists.txt 关键配置
cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(custom_interfaces)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
# 声明消息文件
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
"msg/SensorData.msg"
)# msg/SensorData.msg 内容
float64 temperature # 温度 (℃)
float64 humidity # 湿度 (%)
float64 pressure # 气压 (hPa)
string device_id # 设备ID知识点 3.3.2：在 C++ 中使用自定义消息
// package.xml: <depend>custom_interfaces</depend>
// CMakeLists.txt: find_package(custom_interfaces REQUIRED)，并加入目标依赖
#include "custom_interfaces/msg/sensor_data.hpp"
// 在节点成员函数中创建并发布自定义消息
custom_interfaces::msg::SensorData message;
message.temperature = 25.5;
message.humidity = 60.0;
message.pressure = 1013.25;
message.device_id = "sensor_01";
publisher_->publish(message);知识点 3.3.3：官方要点——自定义消息类型与接口包
官方 Creating custom msg and srv files 教程以自定义消息为例，演示完整的接口包工作流：在 msg/ 目录编写 .msg 文件（如 Person.msg：string name, int32 age, float64 height（本章已确认类型）），在 package.xml 声明 rosidl_default_generators 依赖，在 CMakeLists.txt 调用 rosidl_generate_interfaces()，编译后即可用 ros2 interface show 查看、生成供其他包包含的 C++ 消息头文件。
值得注意的是，ROS 2 的接口定义语言（IDL）支持默认值、数组与嵌套类型，.msg 中还允许引用其他接口包的类型（如 geometry_msgs/Point position）。这与本章 3.3 节及练习 3.3 自定义 Person.msg 的流程一致；Articulated Robotics 强调接口包应单独建包、独立编译，使多个功能包复用同一接口；接口变更后，依赖它的功能包仍需重新构建。
3.4 QoS 配置实战
知识点 3.4.1：QoS 兼容性规则
Publisher ╲ Subscriber │ RELIABLE │ BEST_EFFORT
───────────────────────┼──────────┼─────────────
RELIABLE │ ✓ │ ✓
BEST_EFFORT │ ✗ │ ✓
图 3-2：QoS Reliability 兼容性矩阵。Publisher 的可靠级别必须 >= Subscriber 的可靠级别。
知识点 3.4.2：C++ 中配置 QoS
// 节点成员函数中使用；包含 rclcpp/rclcpp.hpp、sensor_msgs/msg/image.hpp
// 和 sensor_msgs/msg/laser_scan.hpp，并声明相应发布者、订阅者成员。
publisher_ = create_publisher<sensor_msgs::msg::Image>(
"camera/image", rclcpp::SensorDataQoS());
auto custom_qos = rclcpp::QoS(rclcpp::KeepLast(5))
.best_effort().durability_volatile();
subscription_ = create_subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>(
"scan", custom_qos,
[this](sensor_msgs::msg::LaserScan::ConstSharedPtr message) {callback(message);});知识点 3.4.3：官方要点——QoS 深入：可靠性、历史深度与生命周期
官方 About QoS 页面定义了五类策略：可靠性（Reliability，RELIABLE 保证送达/BEST_EFFORT 尽力而为）、历史记录（History，KEEP_LAST + depth 队列长度或 KEEP_ALL）、持久性（Durability，消息是否在节点迟到时补发）、期限（Deadline）与活跃度（Liveness）。ROS 2 还公开预置了三种默认档案：sensor_data（BEST_EFFORT + KEEP_LAST(5)，适合激光、图像）、system_default（使用 RMW 的系统默认策略）、params（参数用）。
The Construct 的课程用「电话通话 vs 对讲机」比喻两种可靠性：控制指令像电话需要保证接通（RELIABLE），传感器流像对讲机一条条播报，丢一条接着听（BEST_EFFORT）。Incompatible QoS policies 表示存在不兼容策略；单独出现丢消息提示也可能来自队列积压或网络丢包，不能直接判定 QoS 不兼容——ros2 topic info -v 可直接查看双方的 QoS 详情用于排障。
3.5 多线程执行器与回调组
知识点 3.5.1：执行器类型
// 两种执行器分别运行，node 是已经创建的节点 shared_ptr。
rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor single;
single.add_node(node);
single.spin();
// 另一次运行使用 4 个工作线程。
rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor multi(rclcpp::ExecutorOptions(), 4);
multi.add_node(node);
multi.spin();知识点 3.5.2：回调组
// 在节点构造函数中创建，并将回调组保存为类成员。
group1_ = create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive);
group2_ = create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::Reentrant);
rclcpp::SubscriptionOptions options;
options.callback_group = group2_;
subscription_ = create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>("camera", 10,
[this](sensor_msgs::msg::Image::ConstSharedPtr message) {callback(message);}, options);3.6 本章小结
本章的核心知识点包括六个方面：话题通信采用异步多对多的发布-订阅模型，发布者与订阅者完全解耦；create_publisher<Msg>(topic, qos) 创建发布者，create_subscription<Msg>(topic, qos, callback) 创建订阅者；ROS 2 提供丰富的标准消息类型（std_msgs、sensor_msgs、geometry_msgs 等）；自定义消息接口需要在独立的 CMake 包中定义 .msg 文件；QoS 兼容性取决于可靠性策略，RELIABLE 发布者可与 BEST_EFFORT 订阅者通信，反之不行；多线程执行器和回调组可实现并行消息处理，提高吞吐量。
3.7 练习题
练习 3.1：编写 Publisher 节点发布 Twist 消息控制机器人运动，包含线速度和角速度设置。
练习 3.2：编写 Subscriber 节点订阅 /cmd_vel 话题，打印收到的速度指令。
完整参考实现为 src_k3_com260_kit/topic_demo_cpp/src/cmd_vel_subscriber.cpp。在 COM260 新终端加载课程环境后运行 ros2 run topic_demo_cpp cmd_vel_subscriber；练习 3.1 使用 square_driver 发布的 Twist，观察线速度、角速度及最终零速度。
练习 3.3：创建一个自定义消息接口包，定义包含姓名、年龄、身高字段的 Person.msg。
练习 3.4：基于 Person.msg 编写发布者和订阅者节点。
按确认的接口类型，在 sensor_interfaces/msg/Person.msg 写入：
string name
int32 age
float64 height在接口包的 rosidl_generate_interfaces() 文件列表中添加 "msg/Person.msg"。
创建 sensor_pub_cpp/src/person_publisher.cpp：
#include <chrono>
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "sensor_interfaces/msg/person.hpp"
class PersonPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
PersonPublisher() : Node("person_publisher")
{
publisher_ = create_publisher<sensor_interfaces::msg::Person>("/person_info", 10);
timer_ = create_wall_timer(std::chrono::seconds(1), [this]() {
sensor_interfaces::msg::Person message;
message.name = "Li Ming";
message.age = 20;
message.height = 1.75;
publisher_->publish(message);
RCLCPP_INFO(get_logger(), "发布: %s", message.name.c_str());
});
}
private:
rclcpp::Publisher<sensor_interfaces::msg::Person>::SharedPtr publisher_;
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};
int main(int argc, char ** argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<PersonPublisher>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}创建 sensor_pub_cpp/src/person_subscriber.cpp：
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "sensor_interfaces/msg/person.hpp"
class PersonSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
PersonSubscriber() : Node("person_subscriber")
{
subscription_ = create_subscription<sensor_interfaces::msg::Person>(
"/person_info", 10, [this](sensor_interfaces::msg::Person::ConstSharedPtr message) {
RCLCPP_INFO(get_logger(), "姓名=%s, 年龄=%d, 身高=%.2fm",
message->name.c_str(), message->age, message->height);
});
}
private:
rclcpp::Subscription<sensor_interfaces::msg::Person>::SharedPtr subscription_;
};
int main(int argc, char ** argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<PersonSubscriber>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}在 sensor_pub_cpp/CMakeLists.txt 的 ament_package() 前添加：
add_executable(person_pub src/person_publisher.cpp)
target_compile_features(person_pub PUBLIC cxx_std_17)
ament_target_dependencies(person_pub rclcpp sensor_interfaces)
add_executable(person_sub src/person_subscriber.cpp)
target_compile_features(person_sub PUBLIC cxx_std_17)
ament_target_dependencies(person_sub rclcpp sensor_interfaces)
install(TARGETS person_pub person_sub DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})检查、编译与运行：
source ~/.config/ros2-course-com260/env.bash
source ~/my_topics_com260_ws/install/setup.bash
cd ~/my_topics_com260_ws
python3 -m colcon build --packages-select sensor_interfaces sensor_pub_cpp --symlink-install
source install/setup.bash
ros2 interface show sensor_interfaces/msg/Person
# COM260 终端 1
ros2 run sensor_pub_cpp person_sub
# COM260 终端 2：同样加载环境后执行
ros2 run sensor_pub_cpp person_pub练习 3.5：测试 RELIABLE 和 BEST_EFFORT 兼容性，验证不同 QoS 组合下的通信结果。
·B 终端1 ros2 run topic_demo_cpp qos_publisher 终端2 ros2 topic echo /qos_reliable --qos-reliability best_effort
练习 3.6：使用 MultiThreadedExecutor 同时运行 2 个 Publisher + 2 个 Subscriber，验证并发性能。
创建 topic_demo_cpp/src/multi_topic_demo.cpp：
#include <chrono>
#include <memory>
#include <sstream>
#include <string>
#include <thread>
#include <vector>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
class DemoPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
DemoPublisher(const std::string & name, const std::string & topic,
const std::string & label)
: Node(name), label_(label)
{
publisher_ = create_publisher<std_msgs::msg::String>(topic, 10);
timer_ = create_wall_timer(std::chrono::seconds(1), [this]() {
std_msgs::msg::String message;
message.data = label_ + "-" + std::to_string(count_++);
publisher_->publish(message);
});
}
private:
std::string label_;
int count_{0};
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};
class DemoSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
DemoSubscriber(const std::string & name, const std::string & topic,
const std::string & label)
: Node(name), label_(label)
{
group_ = create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::Reentrant);
rclcpp::SubscriptionOptions options;
options.callback_group = group_;
subscription_ = create_subscription<std_msgs::msg::String>(topic, 10,
[this](std_msgs::msg::String::ConstSharedPtr message) {
std::ostringstream thread;
thread << std::this_thread::get_id();
const auto start = std::chrono::steady_clock::now();
RCLCPP_INFO(get_logger(), "%s 开始 thread=%s, msg=%s",
label_.c_str(), thread.str().c_str(), message->data.c_str());
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(800));
const double elapsed = std::chrono::duration<double>(
std::chrono::steady_clock::now() - start).count();
RCLCPP_INFO(get_logger(), "%s 结束 thread=%s, 用时=%.2fs",
label_.c_str(), thread.str().c_str(), elapsed);
}, options);
}
private:
std::string label_;
rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr group_;
rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};
int main(int argc, char ** argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
std::vector<rclcpp::Node::SharedPtr> nodes{
std::make_shared<DemoPublisher>("publisher_a", "/multi_a", "PUB-A"),
std::make_shared<DemoPublisher>("publisher_b", "/multi_b", "PUB-B"),
std::make_shared<DemoSubscriber>("subscriber_a", "/multi_a", "SUB-A"),
std::make_shared<DemoSubscriber>("subscriber_b", "/multi_b", "SUB-B")};
#ifdef USE_MULTI_EXECUTOR
rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor executor(rclcpp::ExecutorOptions(), 4);
#else
rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor;
#endif
for (const auto & node : nodes) {
executor.add_node(node);
}
executor.spin();
rclcpp::shutdown();
return 0;
}在 topic_demo_cpp/CMakeLists.txt 的 ament_package() 前添加两个入口，使用同一份演示源码：
先确认 topic_demo_cpp/package.xml 已有 <depend>std_msgs</depend>；仅在缺少时添加，避免重复声明。
find_package(std_msgs REQUIRED)
add_executable(executor_single src/multi_topic_demo.cpp)
target_compile_features(executor_single PUBLIC cxx_std_17)
ament_target_dependencies(executor_single rclcpp std_msgs)
add_executable(executor_multi src/multi_topic_demo.cpp)
target_compile_features(executor_multi PUBLIC cxx_std_17)
target_compile_definitions(executor_multi PRIVATE USE_MULTI_EXECUTOR)
ament_target_dependencies(executor_multi rclcpp std_msgs)
install(TARGETS executor_single executor_multi DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})检查并编译：
cd ~/my_topics_com260_ws
python3 -m colcon build --packages-select topic_demo_cpp --symlink-install
source install/setup.bash先运行单线程：
ros2 run topic_demo_cpp executor_single
再运行多线程：
ros2 run topic_demo_cpp executor_multi
另开终端验证四个节点： ros2 node list 应包含： /publisher_a /publisher_b /subscriber_a /subscriber_b
仿真结合实例（当前仓库）：订阅 Gazebo 机器人话题验证发布-订阅模型
目标与知识点对应
第3章讲解 Publisher/Subscriber 的异步多对多模型、自定义消息与 QoS。这里使用 robot_sim_demo 启动的 Gazebo 仿真作为真实数据源，订阅底盘的 /cmd_vel、里程计 /odom、激光雷达 /scan，直接观察"仿真 → Bridge → ROS 2 话题 → 你自己的订阅节点"这条链路，把第3章的 API 应用到真实传感器数据。
运行命令
【x86 主机，终端 1】沿用第三章实验的仿真实例；如果尚未启动：
bash ~/ROS2_RISCV_COM260/course_support/k3_com260_kit/scripts/x86-gazebo.bash start-ch03 ch03-course【COM260，终端 2】查看传感器话题（对应 3.2 节 ros2 topic 工具）：
source ~/.config/ros2-course-com260/env.bash
ros2 node list --no-daemon --spin-time 8
ros2 topic list
ros2 topic echo /odom nav_msgs/msg/Odometry --once
ros2 topic info /scan --verbose
ros2 topic hz /camera/image_raw --spin-time 10【COM260，终端 3】运行完整扫描订阅程序：
source ~/.config/ros2-course-com260/env.bash
ros2 run topic_demo_cpp scan_subscriber默认 drive:=false。先在静止时核对消息，再按实验 3.4 运行方形控制器观察 /odom 变化；同一时刻只运行一个 /cmd_vel 控制发布者。Ctrl+C 停止查询／订阅节点，最后在 COM260 发布零速度，并在 x86 用相同 RUN_ID 停止容器。
在自己创建的订阅节点（参考 3.1.3 节 ListenerNode 模板）中订阅 /scan，把 sensor_msgs/msg/LaserScan 的 angle_min/angle_max/ranges 长度打印出来：
subscription_ = create_subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>(
"/scan", rclcpp::SensorDataQoS(),
[this](sensor_msgs::msg::LaserScan::ConstSharedPtr message) {
RCLCPP_INFO(get_logger(), "angle_min=%.3f angle_max=%.3f ranges=%zu",
message->angle_min, message->angle_max, message->ranges.size());
});需要观察到的现象
运行上述命令后应重点观察三类现象：其一，/odom 的 position.x/y 随时间变化（或在 drive:=false 时基本为 0），体现发布的持续消息流；其二，ros2 topic info /scan 显示 sensor_msgs/msg/LaserScan 与 "Publisher count: 1"，由 gazebo2_bridge 桥接（发布端来自 Gazebo 侧）；其三，你的订阅节点回调不断打印扫描帧，与 ros2 topic hz 测到的频率一致，验证 QoS 深度和传感器高频话题的订阅关系。
源码与相关位置
仿真入口位于 src_k3_pico_itx/robot_sim_demo/launch/gazebo2.launch.py；桥接话题配置位于 src_k3_pico_itx/robot_sim_demo/config/gazebo2_bridge.yaml（含 /scan、/odom、/tf、/clock）；相机内参发布器位于 src_k3_pico_itx/robot_sim_demo/src/camera_info_publisher.cpp（/camera/camera_info）；巡航驱动示例（订阅/发布 Twist 逻辑）位于 src_k3_pico_itx/robot_sim_demo/robot_sim_demo/patrol_driver.py。
说明：
/scan等话题的桥接证据见 本章运行证据。
学习材料：
- ROS 2 Documentation (Humble) —— Understanding ROS 2 topics：https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Topics.html
- ROS 2 Documentation (Humble) —— Writing a simple publisher and subscriber (C++)：https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber.html
- ROS 2 Documentation (Humble) —— About Quality of Service settings：https://docs.ros.org/en/humble/Concepts/About-Quality-of-Service-Settings.html
- ROS 2 Documentation (Humble) —— Creating custom msg and srv files：https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Custom-ROS2-Interfaces.html
- The Construct —— ROS 2 Basics in 5 Days：https://www.theconstructsim.com/
- Articulated Robotics —— ROS 2 Basics 系列视频：https://www.youtube.com/@ArticulatedRobotics