RuyiSDK Board Docs
第3章 实验指导书：话题通信编程与实践
连接和环境加载见公共双端环境。发布者、订阅者和控制节点在 COM260 运行，Gazebo、rqt、RViz 在 x86 课程容器运行。
当前仓库仿真验证：订阅 Gazebo 的 /scan 与 /odom
实验目标
把本实验的 Publisher/Subscriber 知识应用到真实仿真话题，检查消息类型、发布者数量、QoS 和持续数据流。
运行步骤
【x86 主机】启动本轮仿真（Gazebo、RViz 使用第一章已经建立的 Humble 容器环境）：
bash ~/ROS2_RISCV_COM260/course_support/k3_com260_kit/scripts/x86-gazebo.bash start-ch03 ch03-course运动验证前按公共环境的有线接口复核检查两端路由、延迟和 DDS 接口；更换网络配置后须重启仿真实例。本章复用这一仿真实例。start-ch03 使用独立 RViz 配置，Fixed Frame 为 odom，Odometry 的 /odom 历史箭头用于观察轨迹。双端首次准备及文件同步见公共环境；COM260 在仓库目录先执行 bash setup_course_k3_com260_kit.sh --build-ch03，只构建本章四包。
【COM260】另开终端，先停止其他 /cmd_vel 发布者：
source ~/.config/ros2-course-com260/env.bash
source ~/ros2_course_com260_ws/install/setup.bash
ros2 topic info /scan
ros2 topic echo /scan sensor_msgs/msg/LaserScan --once
ros2 topic echo /odom nav_msgs/msg/Odometry --once
ros2 topic pub --once /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist \
"{linear: {x: 0.1}, angular: {z: 0.0}}"
# 观察消息后发送零速停止。
ros2 topic pub --once /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{}"观察与验收
/scan 应为 sensor_msgs/msg/LaserScan，/odom 应为 nav_msgs/msg/Odometry；可将实验订阅节点的输入改为 /scan。源码：src_k3_pico_itx/robot_sim_demo/config/gazebo2_bridge.yaml。
实验课时：2 课时（90 分钟） 实验平台：COM260 Kit / Bianbu >= 4.0.1 / ROS 2 Humble；x86 Humble/Harmonic 课程容器
实验目标
完成本实验后，学员应能够：
- 编写 Publisher 和 Subscriber 节点
- 理解标准消息类型的使用
- 创建并使用自定义消息接口
- 配置测试不同的 QoS 策略
练习 3.1：Publisher 与 Subscriber 通信（约 30 分钟）
目标
实现一个完整的发布-订阅通信链路，发布者周期发送消息，订阅者接收并打印。
步骤
步骤1：创建 topic_demo_cpp 包
source ~/.config/ros2-course-com260/env.bash
mkdir -p ~/my_topics_com260_ws/src
cd ~/my_topics_com260_ws/src
ros2 pkg create topic_demo_cpp --build-type ament_cmake \
--dependencies rclcpp std_msgs geometry_msgs步骤2：编写 Publisher 节点
在 ~/my_topics_com260_ws/src/topic_demo_cpp/src/ 下创建 publisher.cpp：
#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include "geometry_msgs/msg/point.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
using namespace std::chrono_literals;
class PositionPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
PositionPublisher()
: Node("gps_publisher"), x_(0.0)
{
publisher_ = create_publisher<geometry_msgs::msg::Point>("/gps_position", 10);
timer_ = create_wall_timer(1s, std::bind(&PositionPublisher::publish, this));
}
private:
void publish()
{
geometry_msgs::msg::Point message;
message.x = x_;
message.y = 2.0 * x_ + 1.0;
publisher_->publish(message);
RCLCPP_INFO(get_logger(), "GPS_PUBLISHED x=%.2f y=%.2f", message.x, message.y);
x_ += 1.0;
}
rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Point>::SharedPtr publisher_;
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
double x_;
};
int main(int argc, char ** argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<PositionPublisher>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}步骤3：编写 Subscriber 节点
在 topic_demo_cpp/src/ 下创建 gps_subscriber.cpp：
#include <cmath>
#include <functional>
#include <memory>
#include "geometry_msgs/msg/point.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
class GpsSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
GpsSubscriber()
: Node("gps_subscriber")
{
subscription_ = create_subscription<geometry_msgs::msg::Point>(
"/gps_position", 10, std::bind(&GpsSubscriber::handle, this, std::placeholders::_1));
}
private:
void handle(const geometry_msgs::msg::Point::SharedPtr message)
{
const double distance = std::hypot(message->x, message->y);
RCLCPP_INFO(
get_logger(), "GPS_RECEIVED x=%.2f y=%.2f distance=%.2f", message->x, message->y, distance);
}
rclcpp::Subscription<geometry_msgs::msg::Point>::SharedPtr subscription_;
};
int main(int argc, char ** argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<GpsSubscriber>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}步骤4：配置 CMakeLists.txt 并编译
编辑 topic_demo_cpp/CMakeLists.txt：
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(topic_demo_cpp)
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(geometry_msgs REQUIRED)
add_executable(publisher src/publisher.cpp)
target_compile_features(publisher PUBLIC cxx_std_17)
ament_target_dependencies(publisher rclcpp geometry_msgs)
install(TARGETS publisher DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
add_executable(gps_subscriber src/gps_subscriber.cpp)
target_compile_features(gps_subscriber PUBLIC cxx_std_17)
ament_target_dependencies(gps_subscriber rclcpp geometry_msgs)
install(TARGETS gps_subscriber DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
ament_package()cd ~/my_topics_com260_ws
python3 -m colcon build --packages-select topic_demo_cpp --symlink-install
source install/setup.bash步骤5：运行测试
source ~/.config/ros2-course-com260/env.bash
source ~/my_topics_com260_ws/install/setup.bash
# 终端1：启动发布者
ros2 run topic_demo_cpp publisher
# 终端2：启动订阅者
ros2 run topic_demo_cpp gps_subscriber
# 终端3：监控
ros2 topic echo /gps_position
ros2 topic hz /gps_position # 查看发布频率（期望 ~1Hz）步骤5：检查运行结果与图示一致
- 话题消息字段：
- 截图1：publisher 发布日志
- 截图2：subscriber 接收日志
- 截图3：
ros2 topic hz /gps_position输出（频率）
- 截图4：rqt_graph 通信拓扑
【x86 课程容器】在 podman exec -it ros2-com260-ch03-course bash 打开的终端运行：
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /workspace/install/setup.bash
rqt_graph
参考代码
完整参考代码位于
src_k3_com260_kit/topic_demo_cpp/
练习 3.2：自定义消息接口（约 30 分钟）
目标
创建自定义消息接口包，定义 SensorData.msg 并在 C++17 中使用。
步骤
步骤1：创建 CMake 消息接口包（先查有没有，有的话就不用创建了）
cd ~/my_topics_com260_ws/src
ros2 pkg create sensor_interfaces --build-type ament_cmake步骤2：定义 SensorData.msg
创建 sensor_interfaces/msg/SensorData.msg：
因为没有 msg 文件夹，先创建目录再编辑文件：
mkdir -p ~/my_topics_com260_ws/src/sensor_interfaces/msg
nano ~/my_topics_com260_ws/src/sensor_interfaces/msg/SensorData.msg# 传感器数据消息定义
float64 temperature # 温度 (℃)
float64 humidity # 湿度 (%)
float64 pressure # 气压 (hPa)
string device_id # 传感器ID步骤3：配置 CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(sensor_interfaces)
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
"msg/SensorData.msg"
)
ament_package()步骤4：配置 package.xml
在生成的 <package> 内保留 ament_cmake 构建依赖，并补充以下声明；若已有 <depend>rosidl_default_generators</depend>，先移除该行，避免与 build_depend 重复：
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>步骤5：编译接口包
cd ~/my_topics_com260_ws
python3 -m colcon build --packages-select sensor_interfaces
source install/setup.bash
ros2 interface show sensor_interfaces/msg/SensorData步骤6：创建使用自定义消息的 C++17 包
cd ~/my_topics_com260_ws/src
ros2 pkg create sensor_pub_cpp --build-type ament_cmake \
--dependencies rclcpp sensor_interfaces编写 sensor_pub_cpp/src/sensor_publisher.cpp：
#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "sensor_interfaces/msg/sensor_data.hpp"
using namespace std::chrono_literals;
class SensorPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
SensorPublisher()
: Node("sensor_publisher")
{
publisher_ = create_publisher<sensor_interfaces::msg::SensorData>("/sensor_data", 10);
timer_ = create_wall_timer(1s, std::bind(&SensorPublisher::publish, this));
}
private:
void publish()
{
sensor_interfaces::msg::SensorData message;
message.temperature = 25.5F;
message.humidity = 60.0F;
message.pressure = 1013.25F;
message.device_id = "sensor_01";
publisher_->publish(message);
RCLCPP_INFO(get_logger(), "SENSOR_PUBLISHED device_id=%s", message.device_id.c_str());
}
rclcpp::Publisher<sensor_interfaces::msg::SensorData>::SharedPtr publisher_;
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};
int main(int argc, char ** argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<SensorPublisher>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}步骤7：编译并运行
在 sensor_pub_cpp/CMakeLists.txt 中写入：
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(sensor_pub_cpp)
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(sensor_interfaces REQUIRED)
add_executable(sensor_publisher src/sensor_publisher.cpp)
target_compile_features(sensor_publisher PUBLIC cxx_std_17)
ament_target_dependencies(sensor_publisher rclcpp sensor_interfaces)
install(TARGETS sensor_publisher DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
ament_package()source ~/.config/ros2-course-com260/env.bash
source ~/my_topics_com260_ws/install/setup.bash
cd ~/my_topics_com260_ws
python3 -m colcon build --packages-select sensor_interfaces sensor_pub_cpp --symlink-install
source ~/my_topics_com260_ws/install/setup.bash
ros2 interface show sensor_interfaces/msg/SensorData
ros2 pkg executables sensor_pub_cpp
ros2 run sensor_pub_cpp sensor_publisher # 终端1
ros2 topic echo /sensor_data # 终端2步骤7：检查运行结果与图示一致
- 截图1：
ros2 interface show sensor_interfaces/msg/SensorData输出消息定义
- 截图2：发布者和 echo 终端输出
- 截图3：rqt_graph 中的自定义消息话题
参考代码
完整参考代码位于
src_k3_com260_kit/sensor_interfaces/和src_k3_com260_kit/sensor_pub_cpp/
练习 3.3：QoS 策略对比实验（约 30 分钟）
目标
测试不同 QoS 配置下的通信行为差异。
步骤
步骤1：编写 QoS 测试发布者
在 topic_demo_cpp/src/ 下创建 qos_publisher.cpp：
#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using namespace std::chrono_literals;
class QosPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
QosPublisher()
: Node("qos_publisher"), count_(0)
{
rclcpp::QoS reliable(10);
reliable.reliable();
rclcpp::QoS best_effort(10);
best_effort.best_effort();
reliable_pub_ = create_publisher<std_msgs::msg::String>("/qos_reliable", reliable);
best_effort_pub_ = create_publisher<std_msgs::msg::String>("/qos_best_effort", best_effort);
timer_ = create_wall_timer(1s, std::bind(&QosPublisher::publish, this));
}
private:
void publish()
{
++count_;
std_msgs::msg::String reliable;
reliable.data = "RELIABLE: " + std::to_string(count_);
reliable_pub_->publish(reliable);
std_msgs::msg::String best_effort;
best_effort.data = "BEST_EFFORT: " + std::to_string(count_);
best_effort_pub_->publish(best_effort);
RCLCPP_INFO(get_logger(), "QOS_PUBLISHED count=%zu", count_);
}
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr reliable_pub_;
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr best_effort_pub_;
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
std::size_t count_;
};
int main(int argc, char ** argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<QosPublisher>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}步骤2：测试兼容性
| 实验 | Publisher QoS | Subscriber QoS | 预期结果 |
|---|---|---|---|
| A | RELIABLE | RELIABLE | ✓ 正常通信 |
| B | RELIABLE | BEST_EFFORT | ✓ 降级通信 |
| C | BEST_EFFORT | BEST_EFFORT | ✓ 正常通信 |
| D | BEST_EFFORT | RELIABLE | ✗ 无法通信 |
在 topic_demo_cpp/CMakeLists.txt 的 ament_package() 前添加：
find_package(std_msgs REQUIRED)
add_executable(qos_publisher src/qos_publisher.cpp)
target_compile_features(qos_publisher PUBLIC cxx_std_17)
ament_target_dependencies(qos_publisher rclcpp std_msgs)
install(TARGETS qos_publisher DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})source ~/.config/ros2-course-com260/env.bash
source ~/my_topics_com260_ws/install/setup.bash
cd ~/my_topics_com260_ws
python3 -m colcon build --packages-select topic_demo_cpp --symlink-install
source ~/my_topics_com260_ws/install/setup.bash
# 终端1：启动发布者
ros2 run topic_demo_cpp qos_publisher
# 终端2：分别测试不同 QoS 订阅
# 实验A：显式设置 RELIABLE
ros2 topic echo /qos_reliable --qos-reliability reliable
# 实验B：以 BEST_EFFORT 订阅 RELIABLE 话题 → 应成功
ros2 topic echo /qos_reliable --qos-reliability best_effort
# 实验D：以 RELIABLE 订阅 BEST_EFFORT 话题 → 应失败
ros2 topic echo /qos_best_effort --qos-reliability reliable
# 实验C：以 BEST_EFFORT 订阅 BEST_EFFORT 话题 → 应成功
ros2 topic echo /qos_best_effort --qos-reliability best_effort步骤3：检查运行结果与图示一致
- 截图1：实验 A（成功）：/qos_reliable 正常输出
- 截图2：实验 D（失败）：ros2 topic echo 无输出
- 截图3：实验 C（成功）：/qos_best_effort 正常输出
参考代码
完整参考代码位于
src_k3_com260_kit/topic_demo_cpp/src/qos_publisher.cpp
本章实验总结
| 练习 | 核心技能 | 关键 API |
|---|---|---|
| 练习1 | Publisher + Subscriber 编程 | create_publisher(), create_subscription() |
| 练习2 | 自定义消息接口定义与使用 | .msg 定义, rosidl_generate_interfaces() |
| 练习3 | QoS 策略配置与兼容性测试 | rclcpp::QoS, reliable(), best_effort() |
思考题
- 如果 Publisher 发布频率 100Hz，Subscriber 处理能力仅 50Hz，使用哪种 QoS 策略处理丢包？KEEP_LAST（depth），队列满就丢掉就消息，保证最新数据，如果可以丢包，可以配合BEST_EFFORT
- KEEP_LAST(1) 和 KEEP_ALL 的使用场景分别是什么？KEEP_LAST(1)保存最新的一条消息，用于/cmd_vel实时状态数据；KEEP_ALL保存所有消息，用于日志
- BEST_EFFORT + TRANSIENT_LOCAL 组合能否正常通信？为什么？可以，BEST_EFFORT属于可靠性策略，TRANSIENT_LOCAL是持久性策略，是不同的QoS维度，不冲突
练习3.4：Twist 控制 TurtleBot3 Burger 走方形轨迹（约 15 分钟）
目标
发布 geometry_msgs/Twist 消息到 /cmd_vel，驱动仿真中的 TurtleBot3 Burger 机器人在 Gazebo 中走正方形轨迹。
步骤
步骤1：启动课程仿真 沿用本章开头的 x86 仿真实例；若尚未启动，再在 x86 执行：
bash ~/ROS2_RISCV_COM260/course_support/k3_com260_kit/scripts/x86-gazebo.bash start-ch03 ch03-course步骤2：创建 square_driver.cpp
#include <algorithm>
#include <chrono>
#include <csignal>
#include <memory>
#include <thread>
#include "geometry_msgs/msg/twist.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
using namespace std::chrono_literals;
namespace
{
volatile std::sig_atomic_t stop_requested = 0;
void request_stop(int) {stop_requested = 1;}
}
class SquareDriver : public rclcpp::Node
{
public:
SquareDriver()
: Node("square_driver")
{
publisher_ = create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("/cmd_vel", 10);
motion_clock_ = get_parameter("use_sim_time").as_bool() ?
get_clock() : std::make_shared<rclcpp::Clock>(RCL_STEADY_TIME);
RCLCPP_INFO(get_logger(), "SQUARE_DRIVER_ACTIVE waiting=5s");
}
bool drive_square()
{
for (int i = 0; i < 50 && !stop_requested && rclcpp::ok(); ++i) {
std::this_thread::sleep_for(100ms);
}
if (stop_requested || !rclcpp::ok()) {return false;}
if (get_parameter("use_sim_time").as_bool() && now().nanoseconds() == 0) {
RCLCPP_ERROR(get_logger(), "No simulation clock received; motion not started");
return false;
}
bool completed = true;
for (int side = 1; side <= 4; ++side) {
RCLCPP_INFO(get_logger(), "SQUARE_SIDE %d straight", side);
if (!move(0.2, 0.0, 5s)) {completed = false; break;}
RCLCPP_INFO(get_logger(), "SQUARE_SIDE %d turn", side);
if (!move(0.0, 1.57, 1s)) {completed = false; break;}
}
// Stop using wall time so a paused simulation cannot block shutdown.
for (int i = 0; i < 5 && rclcpp::ok(); ++i) {
publisher_->publish(geometry_msgs::msg::Twist());
std::this_thread::sleep_for(100ms);
}
completed = completed && !stop_requested && rclcpp::ok();
if (completed) {RCLCPP_INFO(get_logger(), "SQUARE_DRIVER_DONE");}
else {RCLCPP_WARN(get_logger(), "SQUARE_DRIVER_INTERRUPTED");}
return completed;
}
private:
bool move(double linear, double angular, std::chrono::milliseconds duration)
{
geometry_msgs::msg::Twist message;
message.linear.x = linear;
message.angular.z = angular;
const auto end = motion_clock_->now() + rclcpp::Duration(duration);
while (!stop_requested && rclcpp::ok() && motion_clock_->now() < end) {
publisher_->publish(message);
const auto next = std::min(end, motion_clock_->now() + rclcpp::Duration(100ms));
while (!stop_requested && rclcpp::ok() && motion_clock_->now() < next) {
std::this_thread::sleep_for(10ms);
}
}
return !stop_requested && rclcpp::ok();
}
rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr publisher_;
rclcpp::Clock::SharedPtr motion_clock_;
};
int main(int argc, char ** argv)
{
rclcpp::init(argc, argv, rclcpp::InitOptions(), rclcpp::SignalHandlerOptions::None);
std::signal(SIGINT, request_stop);
std::signal(SIGTERM, request_stop);
auto node = std::make_shared<SquareDriver>();
std::thread executor([node]() {rclcpp::spin(node);});
const bool completed = node->drive_square();
rclcpp::shutdown();
executor.join();
return completed ? 0 : 1;
}在 topic_demo_cpp/CMakeLists.txt 的 ament_package() 前添加控制器并重新编译：
add_executable(square_driver src/square_driver.cpp)
target_compile_features(square_driver PUBLIC cxx_std_17)
ament_target_dependencies(square_driver rclcpp geometry_msgs)
install(TARGETS square_driver DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})cd ~/my_topics_com260_ws
python3 -m colcon build --packages-select topic_demo_cpp
source install/setup.bash仿真运动按已确认的适配使用 ROS /clock 计时；启动等待仍为 5 秒墙钟，未收到仿真时钟时退出，不开始运动。开始前用 ros2 topic info /cmd_vel 确认没有其他发布者；Ctrl+C／SIGTERM 提前中止时，程序先按墙钟发送零速度，再以退出码 1 结束，不输出 SQUARE_DRIVER_DONE；仿真时钟暂停时也可中止。若进程被强制终止或连接中断，仍需在 COM260 已加载环境的终端显式执行 ros2 topic pub --once /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{}" 停止。
步骤3：运行测试
【COM260】保持 x86 的 Gazebo 仿真运行，在已加载本章工作空间的终端执行：
source ~/.config/ros2-course-com260/env.bash
source ~/my_topics_com260_ws/install/setup.bash
ros2 run topic_demo_cpp square_driver --ros-args -p use_sim_time:=true✓ 验证：
- 截图1：Gazebo 中 TurtleBot3 Burger 按正方形轨迹运动
- 截图2：RViz 中 /odom 轨迹显示正方形图案
- 截图3：终端日志输出四边一角的执行进度
参考代码
完整参考代码位于
src_k3_com260_kit/topic_demo_cpp/src/square_driver.cpp
思考题
- 如何精确控制机器人走 2m×2m 的正方形？调整哪些参数？用直线运动+原地旋转90°循环四次。要调整线速度、角速度、运动时间、控制频率
- 如果需要在正方形路径上添加圆角过渡，如何实现？在拐角处加入圆弧轨迹。在接近拐角时同时设置线速度和角速度，使机器人沿圆弧过渡。
实际运行证据
COM260 执行本章 C++ 节点，x86 运行 Humble/Harmonic 仿真。消息字段、QoS 正反例、执行器并发、逐步建包，以及完整方形运动均通过；环境和详细结果见第三章运行记录。
有线连接并显式选择 DDS 接口后，方形 /odom 跨度为 x=1.006820 m、y=1.004632 m，终点距起点约 0.002019 m，停止后 vx=0、wz=0。直行输入为 0.2 m/s × 5 s，转弯为 1.57 rad/s × 1 s，时间使用仿真 /clock。这些是开环控制的实测结果，网络条件与实际误差见运动与停止验证。
Gazebo 连续原速录像 · 同轮完整验收 CAST。MP4 78 秒，GIF 为同段 2 倍速。Ctrl+C／SIGTERM、无时钟及暂停仿真时钟时的停止行为也已验证；停止反馈在测试清理前检查。
原始终端 CAST · 终端回放 MP4。终端回放压缩超过 2 秒的空闲等待。
rqt_graph 连续录像展示 GPS 和 SensorData 的发布／订阅拓扑；RViz 录像展示 odom 固定系下的历史轨迹。各录像的采集时间和对应结果见运行记录。
实验结束后在 x86 宿主停止本轮实例：
bash ~/ROS2_RISCV_COM260/course_support/k3_com260_kit/scripts/x86-gazebo.bash stop ch03-course